Por exemplo: se o tempo de aceleração e desaceleração for definido muito pequeno, o servo motor produzirá alta instabilidade de inércia quando iniciar ou parar repentinamente... Este problema pode ser resolvido aumentando o tempo de aceleração e desaceleração, respectivamente.
A seguir está uma seleção de análises de internautas sobre as causas do jitter do servo motor para sua referência:
um
Ponto de vista 1
Quando o servo motor vibra na velocidade zero, o ganho deve ser ajustado para alto e o valor do ganho pode ser reduzido. Se o motor vibrar durante a partida e desligar, a causa mais provável é que a sequência de fases do motor esteja incorreta.
dois
Ponto de vista 2
1. Quando o ajuste de ganho do PID é muito grande, é fácil causar instabilidade no motor, especialmente após adicionar D, por isso é especialmente sério, então tente aumentar P e reduzir I. É melhor não adicionar D.
2. A instabilidade também ocorrerá quando a fiação do codificador estiver conectada incorretamente.
3. A inércia da carga é muito grande, substitua o motor e o acionador por um maior.
4. Se a interferência na porta de entrada analógica causar instabilidade, adicione um anel magnético à linha de entrada do motor e à linha de entrada de energia do servoconversor para manter a linha de sinal longe da linha de energia.
5. Há também um motor de interface de codificador rotativo. Um aterramento deficiente pode facilmente causar vibração.
foto
Três
Ponto de vista 3
① Fiação servo:
a. Use cabos de alimentação padrão, cabos de codificador e cabos de controle para verificar se os cabos estão danificados;
b. Verifique se há alguma fonte de interferência próxima à linha de controle e se ela está paralela ou muito próxima de cabos de alimentação de alta corrente próximos;
c. Verifique se há alguma alteração no potencial do terminal de aterramento e certifique-se de que o aterramento esteja bom.
② Parâmetros servo:
a. A configuração de ganho do servo é muito grande. Recomenda-se reajustar os parâmetros do servo manual ou automaticamente;
b. Confirme a configuração da constante de tempo do filtro de feedback de velocidade. O valor inicial é 0. Você pode tentar aumentar o valor da configuração;
c. A configuração da relação de transmissão eletrônica é muito grande, é recomendável restaurá-la para as configurações de fábrica;
d. Para a ressonância do sistema servo e do sistema mecânico, tente ajustar a frequência e amplitude do filtro harmônico.
③ Sistema mecânico:
a. O acoplamento que conecta o eixo do motor e o sistema do equipamento está desalinhado e os parafusos de fixação não estão apertados;
b. O engrenamento deficiente de polias ou engrenagens também pode causar alterações no torque de carga. Tente correr sem carga. Se estiver normal durante a operação sem carga, verifique se há alguma anormalidade na parte de conexão do sistema mecânico;
c. Confirme se a inércia, o torque e a velocidade da carga são muito grandes e tente funcionar sem carga. Se a operação sem carga estiver normal, reduza a carga ou substitua o inversor e o motor por uma capacidade maior.
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Quatro
Ponto de vista 4
O jitter do servo motor é causado por falhas na estrutura mecânica, circuito de velocidade, placa de compensação do servo sistema e servo amplificador, inércia de carga, peças elétricas, etc.
Wu
Resumir
1. A vibração causada pela estrutura mecânica pode ser dividida em duas situações:
1) Tremulação sem carga:
a. A base do motor não é forte, a rigidez não é suficiente ou a fixação não está firme.
b. As pás do ventilador estão danificadas, destruindo o equilíbrio mecânico do rotor.
c. O eixo da máquina está torto ou rachado. Pode ser resolvido apertando parafusos, substituindo as pás do ventilador, substituindo os eixos da máquina, etc.
2) Se vibrar após adicionar uma carga, geralmente é causado por uma falha no dispositivo de transmissão. Pode-se avaliar que existem defeitos nas seguintes peças:
a. A polia da correia ou acoplamento gira desequilibrado.
b. As linhas centrais dos acoplamentos são inconsistentes, fazendo com que o motor e o eixo mecânico da transmissão não coincidam.
c. A junta da correia de transmissão está desequilibrada. Isso pode ser resolvido corrigindo o dispositivo de transmissão para equilibrá-lo.
2. Jitter causado por problemas de loop de velocidade:
O ganho integral da malha de velocidade, o ganho proporcional da malha de velocidade, o ganho de feedback de aceleração e outros parâmetros são inadequados. Quanto maior o ganho, maior a velocidade, maior a força inercial, menor o desvio e mais fácil é produzir jitter. Definir um ganho menor pode manter a resposta de velocidade e reduzir o jitter.
3. Jitter causado por falhas na placa de compensação e servo amplificador do servo sistema:
O motor perdeu repentinamente a potência e parou durante o movimento, resultando em um grande tremor, que estava relacionado à fiação inadequada dos terminais do servo amplificador BRK e aos parâmetros de configuração. Você pode aumentar a constante de tempo de aceleração e desaceleração e usar o PLC para iniciar ou parar lentamente o motor para que ele não balance.
4. Jitter causado pela inércia da carga:
Problemas com trilhos-guia e parafusos fazem com que a inércia da carga aumente. A inércia rotacional do trilho guia e do parafuso tem grande influência na rigidez do sistema de transmissão do servo motor. Sob um ganho fixo, quanto maior a inércia rotacional, maior a rigidez e mais fácil é fazer o motor vibrar; quanto menor a inércia rotacional, menor a rigidez e menor a probabilidade de o motor vibrar. . O motor pode ser evitado de tremer substituindo o trilho-guia e o parafuso por um diâmetro menor para reduzir o momento de inércia e, portanto, a inércia da carga.
5. Jitter causado por peças elétricas:
a. Causado por fatores como o freio não estar ativado e a tensão de realimentação ser instável. Verifique se o freio está ligado, adicione a função servo zero de controle vetorial do codificador e produza um certo torque para resolver o tremor, reduzindo o torque. Se a tensão de feedback estiver anormal, verifique primeiro se o ciclo de vibração está relacionado à velocidade. Se estiver relacionado, deve-se verificar se há falha na conexão entre o fuso e o motor do fuso, se o fuso e o gerador de pulsos instalado na extremidade do motor do fuso CA estão danificados, etc., caso contrário, então você deve verificar se há uma falha na placa de circuito impresso e se a placa de circuito precisa ser inspecionada ou reajustada.
b. A agitação repentina do motor durante a operação é causada principalmente pela perda de fase. Você deve se concentrar em verificar se o fusível fundido está queimado, se o contato da chave está bom e medir se há energia em cada fase da rede elétrica.
