Composição básica do robô comum tradicional
Os robôs articulados tradicionais são compostos principalmente por partes estruturais do corpo, redutores, servomotores, controladores, etc.
Estrutura corporal
O corpo do robô industrial é composto de base rotativa, braço, antebraço e outras partes, que é a estrutura mecânica mais direta fora do robô. As partes estruturais do corpo do robô incluem ferro fundido, aço fundido, alumínio fundido, aço estrutural e outros materiais.
redutor
O redutor é usado para carregar a carga de cada junta do robô. A saída de alta velocidade e baixo torque do motor passa pelo redutor para formar uma baixa velocidade e alto torque, aumentando assim o torque de saída de cada eixo do robô, para que o robô possa suportar uma carga maior. O robô tem altos requisitos no redutor, o que exige que o redutor seja pequeno em tamanho, pequeno em massa, grande em taxa de redução, alta precisão e resistente a impactos.
Atualmente, existem principalmente dois tipos de redutores amplamente utilizados em robôs multiarticulares: um é o redutor RV e o outro é o redutor harmônico. Os redutores de RV geralmente são colocados em cargas pesadas, como braços e ombros, devido à sua maior rigidez e precisão de rotação; redutores harmônicos são colocados nos antebraços e punhos.
sistema de controle de direção
O sistema de controle de acionamento é usado principalmente para controlar o movimento do robô de acordo com os parâmetros de movimento definidos. Inclui principalmente servo drives, servo motores e controladores.
(1) Os servomotores são usados principalmente para acionar as articulações dos robôs e requerem relação potência-massa e relação torque-inércia máximas, alto torque de partida, baixa inércia e uma ampla e suave faixa de regulação de velocidade;
(2) O servo driver é um dispositivo que aciona o servo motor para se mover. De acordo com as instruções do controlador, o servo driver fornece a corrente correspondente ao servo motor, de modo a garantir que o servo motor se mova de acordo com a velocidade de movimento, aceleração e posição de operação necessárias. O movimento do braço mecânico atende aos requisitos estabelecidos.
(2) O controlador pode definir manualmente seus parâmetros internos para realizar várias funções, como controle de posição, controle de velocidade e controle de torque do robô.
Função de "eixo" de robô serial de seis eixos
Os robôs industriais tradicionais de seis eixos geralmente têm 6 graus de liberdade, que geralmente incluem rotação (eixo S), braço inferior (eixo L), braço superior (eixo U), rotação do pulso (eixo R), balanço do pulso ( eixo B) e rotação do punho. (Táxis). 6 articulações são sintetizadas para realizar 6 graus de liberdade de movimento no final.
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Um eixo: O primeiro eixo é a parte conectada à base, que carrega o peso de todo o robô e a rotação esquerda e direita da base;
Dois eixos: controlam o balanço dianteiro e traseiro do braço do robô;
Três eixos: controle o balanço dianteiro e traseiro do braço do robô;
Quatro eixos: controle a rotação do braço do robô;
Cinco eixos: controle e ajuste fino da rotação do punho do manipulador para cima e para baixo, geralmente quando o produto é agarrado e o produto pode ser virado;
Seis eixos: função de rotação para a parte da garra final para um posicionamento mais preciso do produto.
De acordo com diferentes cenários de aplicação, a parte do pulso também possui diferentes métodos de projeto estrutural. B (dobra) indica uma estrutura de dobra e R (revolução) indica uma estrutura rotativa.
Vantagens e desvantagens do robô serial de seis eixos
Vantagem
(1) Estrutura compacta, pequena área de instalação;
(2) Boa flexibilidade, ampla gama de posições de alcance das mãos e bom desempenho para evitar obstáculos;
(3) Não há junta móvel, o desempenho de vedação da junta é bom, o atrito é pequeno e a inércia é pequena;
(4) A força motriz da junta é pequena e o consumo de energia é baixo.
desvantagem
(1) Existe um problema de equilíbrio durante o movimento, e há acoplamento no controle;
(2) Quando a lança e o antebraço estão esticados, a rigidez estrutural do robô é ruim;
(3) Existem pontos singulares no processo de movimento de controle, e o uso e algoritmos de controle precisam ser evitados.
