A peça pode ser reconhecida? A maioria das partes pode ser reconhecida, mas existem algumas limitações importantes. Uma parte que pode ser reconhecida pelo sistema de escape precisa atender aos seguintes requisitos: • A peça deve ser rígida (sem dobradiças ou outras deformações possíveis) • A peça deve ser opaca (vidro transparente ou plástico não pode ser reconhecido) • A peças no mesmo lote deve ser muito semelhante (a fruta não atende a essa condição), mas a parte não pode ter uma superfície do espelho (o sucurto suporta o gole de lotes altamente semelhantes (fruto não atende a essa condição) • Não é possível ter uma superfície de espelho (o sucurto lacrão de altamente gole
Além disso, se a peça tiver uma grande área "aberta" e não possui superfícies óbvias, geralmente não será reconhecida. Veja a seguinte imagem para um exemplo. Observe que muitas das partes abaixo são realmente bastante reflexivas, mas a SCAPE ainda pode reconhecê -las.
As peças de destino que escolhem lixeiras, todas as peças podem ser escolhidas pelo sistema de escape, exceto pelas duas peças marcadas com cruzes vermelhas no canto superior direito. A razão pela qual essas duas partes não podem ser processadas é que elas não têm superfícies contínuas óbvias e muitas outras partes podem ser vistas na parte superior.
A peça pode ser escolhida de todas as direções? Ao usar a colheita de bin para peças fora de ordem, é importante que as peças possam ser colhidas de todas as direções. Se as peças não puderem ser colhidas de um lado ou um ângulo, poderão ocorrer os seguintes resultados: • Peças próximas à parede da lixeira ou no canto não poderão ser colhidas de uma certa direção; • Durante a colheita de lixeiras, o sistema pode encontrar uma camada de peças que estão em uma postura que não pode ser escolhida; • Se o cliente exigir que quase todas as peças da lixeira devam ser escolhidas, há uma grande possibilidade de que esse requisito não possa ser atendido, porque muitas peças restantes estão em uma postura que não pode ser escolhida.
Devido às limitações do robô articular 6- e o risco de atingir peças invisíveis, a unidade de ferramentas (incluindo a garra) pode desviar-se da direção vertical em até 40 graus durante a coleta de bini.
Todas essas variações podem ser facilmente definidas usando o SCAPE Part Training Studio. Além disso, o sistema pode levar em consideração a simetria (um copo de sucção redondo possui simetria rotacional completa, enquanto uma garra de dois dedos possui simetria dupla (girada 180 graus)). Ao levar em consideração a simetria, o sistema pode girar a unidade da ferramenta para um ângulo que não colide com a caixa. Existem muitos tipos de garra. A SCAPE tende a escolher as seguintes garra. O primeiro listado é o nosso tipo preferido:
1. Copo redondo de vácuo. Esta garra tem grande flexibilidade (pode ser compensada em um grande ângulo da superfície verticalmente) e possui simetria rotacional completa. O copo de vácuo selecionado deve ter pelo menos 2,5 corrugações para fornecer a maior flexibilidade possível. Além disso, esta garra é a mais econômica.
2. Gripper magnético redondo. Pode fornecer sucção mais forte (cerca de duas vezes mais do que o copo de vácuo); Mas é menos flexível que o copo de vácuo (o ângulo segura deve estar muito próximo da direção vertical). Para tornar o copo magnético o mais flexível possível, a SCAPE desenvolveu um mecanismo de montagem especial, mas a desvantagem é que ela não é tão econômica quanto o copo de vácuo.
3. Fingos retos simples. Esta pinça de dedo refere -se a dois dedos paralelos sem dobras, que podem ser usadas para prender certas posições de borda das peças. Quando há uma lacuna adequada, a pinça de dedos também pode ser usada para entender a partir do interior da lacuna. De fato, agarrar por dentro é uma escolha melhor do que entender a borda da peça, porque esse método tem muito menos probabilidade de ser interferido pelas partes circundantes. A desvantagem dessa pinça de dedos em comparação com o primeiro tipo de copo de vácuo é que o dedo linear requer um acionamento linear de pinça e sensores caros de colisão, e ocupa mais espaço e possui apenas simetria dupla (gotada 180 graus).
4. Dedos personalizados. Em alguns casos, é necessário usar um dedo personalizado para o sistema. Um exemplo é que a peça possui muitas posições diferentes de espessura que podem ser usadas para agarrar. Nesse caso, o dedo pode precisar ser projetado como "duas camadas" para corresponder às diferentes espessuras (a unidade de pinça linear nem sempre pode ter o golpe apropriado). Obviamente, isso será mais caro e ainda exigirá o uso de uma garra linear para pegar as coisas e um sensor de colisão.
5. Gripper magnético estendido. Às vezes, uma única garra magnética circular pode não ser suficiente para fornecer força de sucção suficiente. Nesse caso, a SCAPE pode fornecer uma combinação estendida de pinça magnética (duas garras magnéticas circulares próximas uma da outra). A vantagem é que ele pode fornecer o dobro da força segura, mas a desvantagem é que ocupa mais espaço e possui apenas uma simetria dupla (girada 180 graus).
6. Outras garras. Em casos muito raros, um novo tipo de garra deve ser projetado. Por exemplo, a SCAPE desenvolveu uma garra de "dois estágios" para peças cilíndricas, consistindo em um copo de vácuo, seguido de uma pinça de dedos (consulte a ilustração a seguir).
As prioridades listadas acima não são estritamente necessárias. Alguns tipos de garras realmente têm prioridades semelhantes, como 2 e 3. Mas uma coisa é certa, se pudermos usar um copo de vácuo circular para concluir o trabalho de agarrar o quadro de material, definitivamente o escolheremos. Abaixo estão as ilustrações de diferentes garras para a compreensão da estrutura do material.
Exemplo de um dedo personalizado, o dedo à esquerda é usado para entender a parte circular da peça com um diâmetro específico. O dedo à direita é usado para entender o interior da vaga da peça. A seção frontal da garra foi projetada para ser escalonada (círculo vermelho), para que possa acomodar dois orifícios diferentes de diâmetro (precisam levar em consideração a viagem do atuador). No entanto, uma desvantagem desse design é que, ao usar a seção traseira da garra (ou seja, a parte longe da ponta do dedo), o exterior do dedo precisa passar mais pela parte do alvo, o que pode causar obstáculos de colisão.
Exemplo de uma pinça magnética que usa duas garras magnéticas circulares para formar uma garra de linha estendida para forças mais altas. A garra é montada em um sistema de mola para permitir que a pinça se alinhe, mesmo quando a posição de aproximação não é perpendicular à superfície alvo. O auto-alinhamento é extremamente importante para garras magnéticas porque a força magnética cai significativamente com a crescente distância da superfície alvo.
Exemplo de uma célula de ferramenta com três garra de garra instaladas (também equipadas com um scanner de luz estruturado). Como os movimentos de grande parte não são permitidos neste projeto, os copos de sucção a vácuo na parte inferior da célula da ferramenta estão equipados com os bastidores para garantir uma preensão mais estável. As três garra à esquerda são usadas para segurar a partir da cavidade da parte (que tem apenas alguns milímetros de profundidade). Finalmente, a garra à direita não é usada para o trabalho de colheita de lixeiras, mas é usada para concluir outras tarefas na célula de trabalho.
