Os servomotores da FANUC possuem características de rotação suave, excelentes capacidades de aceleração e elevada fiabilidade. Com o codificador integrado, é possível obter posicionamento e controle de alta precisão.
Os servomotores da FANUC podem ser divididos em duas categorias: servomotores de baixa tensão (200V) e servomotores de alta tensão (400V) de acordo com a sua tensão de acionamento. Além disso, de acordo com as características do motor, eles também podem ser divididos em duas categorias: série i e série i. tipo. No servo motor da série i, de acordo com a diferença na inércia e velocidade do motor, ele pode ser dividido em série iF e série iS; no servo motor da série i, de acordo com a diferença na inércia e velocidade do motor, ele pode ser dividido em série iF e série iS. com a série iSc.
Os servo motores geralmente acionam a bancada de máquinas-ferramentas. O amortecimento de carga da bancada é o torque convertido para o eixo do motor, portanto geralmente os servomotores utilizam o torque como parâmetro principal. A Figura 6 é uma curva característica típica de torque do servo motor.
Curva característica de torque do servo motor
Abaixo de 3.000 rpm, o motor pode produzir um torque basicamente constante (chamado de torque nominal). O servo motor normalmente trabalha nesta faixa de velocidade, que é chamada de velocidade nominal. Além desta velocidade, o torque de saída do motor diminuirá. . O torque para operação contínua não deve exceder a “zona de operação contínua”, e o torque durante a partida, frenagem, aceleração e desaceleração não deve exceder a “zona de operação de curto período”.
Parâmetros característicos do motor
Velocidade nominal: A velocidade da placa de identificação é a velocidade na qual o motor produz potência nominal na tensão e frequência nominais.
Torque nominal: O torque operacional de longo prazo que o motor pode produzir abaixo da velocidade nominal.
Potência nominal (saída nominal): A potência máxima que um motor pode produzir quando funciona continuamente por um longo período.
Torque de parada: Torque em velocidade zero, também conhecido como torque estático, torque de rotor travado e torque de travamento automático. Neste momento, o motor atua como um freio elétrico para manter a carga na posição especificada, o que é chamado de frenagem de excitação normal durante a operação.
Velocidade máxima (velocidade máxima): a velocidade máxima que o motor pode atingir.
Como a combinação de velocidade e potência é a habilidade do cavalo (conhecida como potência), esse conceito é aplicado aos motores como energia elétrica. Então a potência do servo motor é igual ao produto da velocidade e do torque dividido por 9550. A fórmula é a seguinte:
Pr: potência, kW;
Tr: Torque, N·m;
nr: velocidade de rotação, r/min.
A placa de identificação de um motor contém muitas informações e conhecimentos. Além das especificações do motor, também existe muito conhecimento sobre os princípios de funcionamento do motor. Você pode ler isto?
1.MODELO:
O significado do modelo aiF12/4000 é mostrado na figura abaixo. Os servomotores FANUC incluem principalmente (i) séries e (i) séries. Os dois números no modelo representam o torque de estol (12NM) e a velocidade máxima (4000r/min), respectivamente.
Nota: O “S” em aiS e biS significa “motor FORTE usando ímãs de neodímio”, e o “F” em aiF significa “motor usando ímãs de ferrite (FERRITE)”.
2.TIPO:A06B-2243-B100
Para obter o número de encomenda deste motor, consulte o Manual de Seleção de Motor FANUC para obter detalhes.
3.PARAR TRQ. (torque de parada)
O torque de travamento é de 12Nm, que é o torque (torque) deste motor em velocidade zero. Também é chamado de torque estático, torque de rotor travado e torque de travamento automático e é representado por Ts. Neste momento, o motor atua como um freio elétrico para manter a carga em uma posição designada, o que é chamado de frenagem de excitação durante a operação normal.
4. STALL AMP (corrente de bloqueio)
A corrente de estol é 18A, que é a corrente no enrolamento em velocidade zero, representada por Is. Como a corrente é proporcional ao torque, a corrente de bloqueio é maior que a corrente nominal.
5.OUT PUT: 3KW (potência nominal do motor): potência contínua na velocidade nominal Nr [min-1].
A potência nominal de saída deste motor é de 3 kW, que é a potência máxima que o motor pode produzir durante operação contínua por um longo período, representada por Pr (o subscrito r significa nominal). O motor converte energia elétrica em energia mecânica, de modo que a potência nominal no lado mecânico é o produto do torque nominal (torque) e da velocidade nominal (velocidade), e no lado elétrico é o produto da tensão nominal e da corrente nominal.
6. AMP (corrente CA)
A corrente nominal do motor é 14A, que é a corrente que flui no enrolamento do estator do motor, representada por I.
7. VELOCIDADE (velocidade)
A velocidade nominal é 3000 r/min, que é a velocidade na qual o motor produz potência nominal na tensão e frequência nominais. Também é chamada de velocidade da placa de identificação e é representada por nr.
De acordo com a seguinte fórmula, ns=nr=3000r/min, f1=200Hz, pode-se observar que o número de pares de pólos do estator p do servo motor é 4.
8. FREQ (frequência)
A frequência nominal é 200 Hz, que se refere à frequência de saída do servo amplificador que faz o servo motor girar na velocidade nominal, representada por f1. Isso mostra que o servo motor é regulado por frequência e velocidade.
9. CON. DE ENROLAMENTO. (conexão do enrolamento)
A ligação do enrolamento é do tipo estrela (Y), conforme mostra a Figura 5.
Figura 5 Conexão do enrolamento do estator em estrela
Portanto, com base na seguinte fórmula, U{{0}}V, I=14A, podemos calcular que a potência elétrica P do motor é de aproximadamente 3,0kW. (P=1.732*U*I*fator de potência 0,9)
10. VOLT (tensão)
A tensão nominal do motor é 141V, que é a tensão aplicada ao enrolamento do estator do motor, representada por U.
11. CLASSE INS (nível de isolamento)
O grau de isolamento é classe F.
12. FASE (número da fase atual)
O número de fases de corrente é de 3 fases e a maioria dos motores industriais são motores trifásicos.
